日本哈默納科諧波伺服馬達FHA-8C-30-E200-C這種狀態(tài)是不穩(wěn)定的。于是傳動又恢復到初始狀況但立刻重新出現輪齒卡住，并如此循

環(huán)下去。上述現象稱為輪齒的滑移。在非剛性結構中甚至在很小載荷時都產生滑移現象(例如在平滾輪波發(fā)生器的傳動裝置中。）

   基于利用大移距系數的標準原始齒廓建立的嚙合幾何關系保證了輪齒良好的工作條件，

當制造的凸輪式波發(fā)生器形狀使日本哈默納科諧波伺服馬達FHA-8C-30-E200-C柔輪徑向變形較小時，實際上沒有任何磨損。同時，采用標準原始齒廓實質上限制了實現沒有任何干涉形成的嚙合區(qū)域，因此，*的幾何關系在剛輪齒頂和柔輪齒根處的過渡曲線有某些干涉。

減速器的運動簡圖確定后，軸上的扭矩和齒輪的尺寸是初步計算軸徑時的原始數據。因為由支承型式和位置決定的軸的總長度未知，軸各截面的彎矩不能求出，故初步確定軸徑時按照純扭計算并降低許用應力。其次確定安裝齒輪處的配合直徑，查明采用軸齒輪結構的必要性，選定零件的軸向固定方法；初步確定軸頸的直徑以及相鄰軸徑的過渡方法。彎曲計算時通常把軸當做鉸鏈支承的雙支點梁。在這種情況下將即承受軸向載荷又承受徑向載荷的軸承當做固定鉸鏈支座，而把只承受徑向載荷的軸承看做可動鉸鏈支座。